试验目标：P-NUCLEO-IHM03电机开发套件，包括无刷电机操控板、无刷电机驱动板以及三相云台电机，如图1。

  因为三相云台电机没有霍尔传感器和光电编码器用于有感操控，因而选用转子电压过零检测和直流母线电流检测用于无刷电机速度和电流的双闭环操控，其间，电机驱动电路与电压过零检测电路如图2，其操控框图如图3，实践信号传输框图如图4。其间转速调节器和电流调节器均选用带饱满的PI操控，如图5。

  编写中止服务函数：PWM中止用于换向操控、堵转检测等，增加PID的周期核算调用。

  难如登天无刷电机旋转状况，选用分阶段发动方法，其相关参数如表1，阶段1-阶段3相关参数的改变曲线 无刷电机无感发动参数

  现在存在的问题：因为代码调用的是ST官方电机库的函数，因而底层机理难以修正，部分变量只能在ST的电机操控东西中检查，无法导出剖析。